Chulalongkorn University Theses and Dissertations (Chula ETD)
ขอบเขตตรึงเสมือนแบบแฮปติกสำหรับช่วยการทำงานแบบแขนกลนำและแขนกลตาม
Other Title (Parallel Title in Other Language of ETD)
Haptic virtual fixture for task assistance in master-slave operation
Year (A.D.)
2012
Document Type
Thesis
First Advisor
วิบูลย์ แสงวีระพันธุ์ศิริ
Faculty/College
Faculty of Engineering (คณะวิศวกรรมศาสตร์)
Degree Name
วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต
Degree Level
ปริญญาโท
Degree Discipline
วิศวกรรมเครื่องกล
DOI
10.58837/CHULA.THE.2012.1176
Abstract
วิทยานิพนธ์นี้เป็นการพัฒนากำแพงเสมือนสำหรับระบบแขนกลนำและแขนกลตามแบบมีแรงสะท้อนกลับ เพื่อเพิ่มความแม่นยำในการทำงานและป้องกันการออกนอกบริเวณที่กำหนด โดยกำแพงเสมือนที่นำเสนอสามารถแบ่งออกเป็น 2 กลุ่ม คือ กลุ่มกำแพงเสมือนเคลื่อนที่ได้ซึ่งคำนวณระยะการเคลื่อนที่ที่คาดว่าจะเกิดขึ้นจากเงื่อนไขบางประการ และกลุ่มกำแพงเสมือนแบบสมการซิกมอยด์ซึ่งเขียนความสัมพันธ์ระหว่างแรงจากกำแพงเสมือนและตำแหน่งของปลายแขนกลในรูปแบบสมการซิกมอยด์ จากการทดลองแสดงให้เห็นว่ากำแพงเสมือนทั้ง 2 กลุ่มสามารถช่วยเพิ่มความสะดวกในการทำงานและลดระยะระหว่างตำแหน่งของปลายแขนกลและขอบเขตบริเวณห้ามเข้าถึงได้ และเมื่อทำการปรับพารามิเตอร์บางตัวสามารถป้องกันการล้ำแนวเข้าสู่บริเวณห้ามเข้าถึงได้
Other Abstract (Other language abstract of ETD)
This research work is to develop the virtual wall for a master-slave manipulator arm with force reflection. The purposes are to improve accuracy of the operation and preventing over travelling beyond a desired boundary. The virtual wall presented here can be categorized into 2 groups. The first group is consisted of the movable virtual walls where the predicted distance of the end-effector can be calculated based on various end-effector and hand models. The second group is consisted of the virtual walls that the force at the wall and the end-effector distance from the boundary are related based on the Sigmoid equation. From the experimental results, it is shown that both virtual wall groups can be used to improve the comfortability of an operator at the haptic device or the master arm as well as reducing the distance between the boundary and the end-effector. And by adjusting some wall parameters, the over travelling through the forbidden boundary can be prevented.
Creative Commons License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-No Derivative Works 4.0 International License.
Recommended Citation
ดิษริยะกุล, นวกร, "ขอบเขตตรึงเสมือนแบบแฮปติกสำหรับช่วยการทำงานแบบแขนกลนำและแขนกลตาม" (2012). Chulalongkorn University Theses and Dissertations (Chula ETD). 69012.
https://digital.car.chula.ac.th/chulaetd/69012