Chulalongkorn University Theses and Dissertations (Chula ETD)
Other Title (Parallel Title in Other Language of ETD)
Robot navigation system with multiple sub-navigator and multiple sub-map
Year (A.D.)
2018
Document Type
Thesis
First Advisor
นัทที นิภานันท์
Faculty/College
Faculty of Engineering (คณะวิศวกรรมศาสตร์)
Department (if any)
Department of Computer Engineering (ภาควิชาวิศวกรรมคอมพิวเตอร์)
Degree Name
วิศวกรรมศาสตรดุษฎีบัณฑิต
Degree Level
ปริญญาเอก
Degree Discipline
วิศวกรรมคอมพิวเตอร์
DOI
10.58837/CHULA.THE.2018.1265
Abstract
การใช้งานหุ่นยนต์อัตโนมัติในเขตเมืองที่มีความหลากหลายของลักษณะพื้นที่สูงเป็นงานท้าทายที่ต้องการโปรแกรมนำทางและรูปแบบแผนที่ที่แตกต่างกันในแต่ละบริเวณ การปฏิบัติงานของหุ่นยนต์ในโลกจริงต้องเจอกับสิ่งแวดล้อมที่มีการเปลี่ยนแปลงอย่างต่อเนื่อง เช่น ฝนตกหรือความคับคั่งของบริเวณที่ต้องนำทาง ส่งผลให้ต้องปรับแผนเส้นทาง ในงานวิจัยนี้นำเสนอระบบนำทางหุ่นยนต์ในโลกจริงซึ่งเป็นรูปแบบใหม่ของการสลับการทำงานระหว่างโปรแกรมนำทางหลายตัวอย่างเหมาะสม เพื่อให้สามารถจัดการกับพฤติกรรมของหุ่นยนต์และสภาพแวดล้อมที่ท้าทายได้ ระบบที่นำเสนอในงานวิจัยนี้เป็นผลลัพธ์ของการติดตั้งหุ่นยนต์จริงในระบบซึ่งมีผู้ใช้งานและสภาพแวดล้อมจริง
Other Abstract (Other language abstract of ETD)
Deploying an autonomous robot in urban environment with heterogeneous sub-area is a challenging task that requires different types of navigation and map representation. In a real-world setting, spontaneous change of the environment such as sudden raining or congestion of part of the navigation area is also a common event that must be handled. This report presents a real-world navigation system capable of switching among multiple navigation algorithms in a novel manner in order to properly handle the workspace with different characteristics and the challenge of changing condition of the environment. The design of the system is a real-world result from deploying an actual robot in a live system with real-world user and environment.
Creative Commons License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-No Derivative Works 4.0 International License.
Recommended Citation
สัตตรัตนามัย, สุขุม, "ระบบนำทางหุ่นยนต์ด้วยหลายตัวนำทางย่อยและหลายแผนที่ย่อย" (2018). Chulalongkorn University Theses and Dissertations (Chula ETD). 3396.
https://digital.car.chula.ac.th/chulaetd/3396