Chulalongkorn University Theses and Dissertations (Chula ETD)

Other Title (Parallel Title in Other Language of ETD)


Year (A.D.)


Document Type


First Advisor

Ratchatin Chancharoen


Faculty of Engineering (คณะวิศวกรรมศาสตร์)

Department (if any)

Department of Mechanical Engineering (ภาควิชาวิศวกรรมเครื่องกล)

Degree Name

Master of Engineering

Degree Level

Master's Degree

Degree Discipline

Mechanical Engineering




This research proposes a novel upper-limb rehabilitation robotic system. Instead of an exoskeleton type, the proposed robot is designed as active 2-DOF end-effector type moving in a horizontal plane, with being compact and easy to use with the harmless image. The rehabilitation robot system consists of a robot, a controller system and a virtual environment (game). The proposed rehabilitation robot system has been evaluated with 2 healthy subjects. The robot system has been evaluated in passive, active non-assist and active intent-based assistive rehabilitation type.

Other Abstract (Other language abstract of ETD)

โครงการวิจัยนี้ได้นำเสนอระบบหุ่นยนต์กายภาพบำบัดแขน โดยมีลักษณะเป็นแบบปลายแขนกลสององศาอิสระ ซึ่งหุ่นยนต์ที่ออกแบบมีลักษณะกระทัดรัด ใช้งานง่าย และดูปลอดภัย ระบบหุ่นยนต์กายภาพบำบัดนี้ประกอบด้วยตัวหุ่นยนต์ ระบบควบคุม และสภาพแวดล้อมเสมือน (เกม) ระบบหุ่นยนต์กายภาพบำบัดนี้ได้ถูกทดสอบกับผู้ที่มีสุขภาพแข็งแรง 2 คน โดยมีการทดสอบในรูปแบบพาสซีฟ แบบแอคทีฟไม่มีการช่วยเหลือ และแบบแอคทีฟซึ่งมีการช่วยเหลือตามความตั้งใจ



To view the content in your browser, please download Adobe Reader or, alternately,
you may Download the file to your hard drive.

NOTE: The latest versions of Adobe Reader do not support viewing PDF files within Firefox on Mac OS and if you are using a modern (Intel) Mac, there is no official plugin for viewing PDF files within the browser window.