Chulalongkorn University Theses and Dissertations (Chula ETD)
วิธีการระบุตำแหน่งและสร้างแผนที่พร้อมกันสำหรับหุ่นยนต์ที่ปฏิบัติงานร่วมกันโดยอาศัยข้อมูลเส้นขอบแนวดิ่งที่ได้จากกล้องที่มองเห็นได้รอบทิศทาง
Other Title (Parallel Title in Other Language of ETD)
A simultaneous localization and mapping method for cooperative mobile robots using vertical edges and omnidirectional camera
Year (A.D.)
2006
Document Type
Thesis
First Advisor
อรรถวิทย์ สุดแสง
Faculty/College
Faculty of Engineering (คณะวิศวกรรมศาสตร์)
Degree Name
วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต
Degree Level
ปริญญาโท
Degree Discipline
วิศวกรรมคอมพิวเตอร์
DOI
10.58837/CHULA.THE.2006.1466
Abstract
วิทยานิพนธ์ฉบับนี้นำเสนอวิธีการแก้ปัญหาในการทำงานของหุ่นยนต์เคลื่อนที่อันได้แก่ การระบุตำแหน่งและการสร้างแผนที่ โดยอาศัยการประสานงานของหุ่นยนต์สองตัว และการตรวจจับข้อมูลเส้นขอบแนวดิ่ง ที่ได้จากกล้องที่สามารถมองภาพได้รอบทิศทางเพียงอย่างเดียว และผลการทดลองบนหุ่นยนต์จริงแสดงให้เห็นว่าวิธีการที่นำเสนอมีประสิทธิภาพในการระบุตำแหน่งและช่วยในการสร้างแผนที่
Other Abstract (Other language abstract of ETD)
This thesis proposes a method for robot localization and mapping. The underlying idea is based on cooperative exploration using two mobile robots and ability to easy detect vertical segments from an omni-directional camera. Preliminary experiment shows that the method successfully allows the robots to localize and make maps.
Creative Commons License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-No Derivative Works 4.0 International License.
Recommended Citation
ว่องผาติ, มหิศร, "วิธีการระบุตำแหน่งและสร้างแผนที่พร้อมกันสำหรับหุ่นยนต์ที่ปฏิบัติงานร่วมกันโดยอาศัยข้อมูลเส้นขอบแนวดิ่งที่ได้จากกล้องที่มองเห็นได้รอบทิศทาง" (2006). Chulalongkorn University Theses and Dissertations (Chula ETD). 66377.
https://digital.car.chula.ac.th/chulaetd/66377