Chulalongkorn University Theses and Dissertations (Chula ETD)

Other Title (Parallel Title in Other Language of ETD)


Year (A.D.)


Document Type


First Advisor

Ratchatin Chancharoen


Faculty of Engineering (คณะวิศวกรรมศาสตร์)

Department (if any)

Department of Mechanical Engineering (ภาควิชาวิศวกรรมเครื่องกล)

Degree Name

Master of Engineering

Degree Level

Master's Degree

Degree Discipline

Cyber-Physical System




The use of swarm mobile robots has emerged as a promising approach to enhance search efficiency in various applications. This thesis focuses on proposing an effective design and fabrication methodology for a swarm mobile robot system based on the Robot Operating System (ROS) framework. Additionally, a novel network architecture is presented to improve communication efficiency among the robots. The primary objective of this research is to investigate the formation control of swarm mobile robots and their superior ability in search operations. Through extensive experiments and quantitative analysis, the performance of the proposed formation control strategy is evaluated in terms of survey duration, vision coverage, and target object search time. The results indicate significant improvements in terms of their survey and search time when employing the proposed formation control algorithm. This thesis provides valuable insights into the strengths and limitations of swarm robot formation control, offering a foundation for optimizing search operations.

Other Abstract (Other language abstract of ETD)

การใช้ฝูงหุ่นยนต์เป็นวิธีที่คาดว่าจะเพิ่มประสิทธิภาพในภารกิจการค้นหา วิทยานิพนธ์นี้มุ่งเน้นเสนอแนวทางการออกแบบและการผลิตที่มีประสิทธิภาพสำหรับสร้างฝูงหุ่นยนต์บนระบบปฏิบัติการหุ่นยนต์ (Robot Operating System (ROS)) และนำเสนอสถาปัตยกรรมเครือข่ายสำหรับฝูงหุ่นยนต์ที่มีประสิทธิภาพในการสื่อสารระหว่างหุ่นยนต์ในทีม เป้าหมายหลักของงานวิจัยนี้คือการศึกษาการควบคุมรูปแบบการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์แบบกลุ่ม และศึกษาความโดดเด่นที่เกิดขึ้นกับภารกิจการค้นหา การศึกษาครอบคลุมถึงการดำเนินการทดลองและการวิเคราะห์ผลเชิงปริมาณ ผลลัพธ์จากการศึกษาเชิงทดลองแสดงให้เห็นถึงประสิทธิผลของภารกิจที่ดีขึ้นอย่างมีนัยสำคัญ โดยสามารถเพิ่มความเร็วในการสำรวจและค้นหาเมื่อใช้เทคนิคการควบคุมฝูงหุ่นยนต์ที่ได้นำเสนอ งานวิทยานิพนธ์นี้นำเสนอข้อมูลที่มีความสำคัญเกี่ยวกับจุดเด่นและข้อจำกัดของการควบคุมรูปแบบการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์แบบกลุ่มเพื่อเพิ่มประสิทธิภาพในภารกิจการค้นหา



To view the content in your browser, please download Adobe Reader or, alternately,
you may Download the file to your hard drive.

NOTE: The latest versions of Adobe Reader do not support viewing PDF files within Firefox on Mac OS and if you are using a modern (Intel) Mac, there is no official plugin for viewing PDF files within the browser window.