Chulalongkorn University Theses and Dissertations (Chula ETD)
Computaton of force closure grasps from finite contact pont set
Other Title (Parallel Title in Other Language of ETD)
การคำนวณการจับแบบปิดของแรงจากเซตจำกัดของจุดสัมผัส
Year (A.D.)
2007
Document Type
Thesis
First Advisor
Attawith Sudsang
Faculty/College
Faculty of Engineering (คณะวิศวกรรมศาสตร์)
Degree Name
Doctor of Philosophy
Degree Level
Doctoral Degree
Degree Discipline
Computer Science
DOI
10.58837/CHULA.THE.2007.1473
Abstract
An object is securely grasped when the grasp achieves force closure. The force closure property indicates that a grasp can balance any external disturbance exerted on the object. This work addresses the problem of form closure grasp synthesis in two novel aspects: the representation of the object by discrete contact points and the need to compute all force closure grasps of an object. This two aspects are very crucial for grasping in an unsupervised workspace. Several algorithms are presented to solve this problem in four specific settings which are classified by the presence of friction and the dimensions of the objects. Empirical comparisons between the proposed algorithms and existing algorithms are conducted. The comparisons focus on speed and accuracy of the algorithms. It is shown that the presented algorithms outperform existing algorithms in both aspects.
Other Abstract (Other language abstract of ETD)
การจับวัตถุแบบมั่นคงนั้นจะเกิดขื้นเมื่อการจับวัตถุมีคุณสมบัติการปิดของแรง การจับแบบปิดของแรงระบุว่าการจับนั้นสามารถต้านทานแรงรบกวนภายนอกที่มากระทำกับวัตถุได้ งานวิจัยชิ้นนี้พิจารณาปัญหาการจับแบบปิดของแรงในสองประเด็น คือประเด็นการใช้จุดสัมผัสแบบเซ็ตจำกัด และประเด็นในการคำนวณผลการจับแบบปิดทั้งหมดที่เป็นไปได้ของวัตถุ ทั้งสองประเด็นนี้ไม่เคยถูกพิจารณาร่วมกันมาก่อนในงานวิจัยอื่น ๆ โดยทั้งสองประเด็นดังกล่าวเป็นเรื่องที่สำคัญมากในการจับวัตถุที่เราไม่ทราบแบบจำลองล่วงหน้า งานวิจัยชิ้นนี้ได้นำเสนอขั้นตอนวิธีหลายขั้นตอนวิธีสำหรับแก้ปัญหาดังกล่าวในสภาพการณ์ต่าง ๆ โดยแบ่งตามการมีอยู่ของแรงเสียดทานและ มิติของวัตถุที่ทำการจับ นอกจากนี้งานวิจัยชิ้นนี้ยังได้ทำการเปรียบเทียบขั้นตอนวิธีที่ได้นำเสนอกับขั้นตอนวิธีอื่น ๆ ที่ปรากฏอยู่แล้วในงานวิจัยอื่น ๆ โดยการเปรียบเทียบนั้นได้พิจารณาในมุมของความเร็วและความแม่นยำของขั้นตอนวิธีผลการเปรียบเทียบระบุว่าขั้นตอนวิธีที่ได้นำเสนอนั้นมีความเร็วและความแม่นยำดีกว่าขั้นตอนวิธีอื่น ๆ
Creative Commons License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-No Derivative Works 4.0 International License.
Recommended Citation
Niparnan, Nattee, "Computaton of force closure grasps from finite contact pont set" (2007). Chulalongkorn University Theses and Dissertations (Chula ETD). 66610.
https://digital.car.chula.ac.th/chulaetd/66610