Chulalongkorn University Theses and Dissertations (Chula ETD)

การออกแบบตัวควบคุมไม่เชิงเส้นสำหรับระบบรองรับแอ็กทีฟด้วยวิธีการฝังในและความยืนยง

Other Title (Parallel Title in Other Language of ETD)

Nonlinear controller design for active suspension systems using the immersion and invariance method

Year (A.D.)

2004

Document Type

Thesis

First Advisor

วัชรพงษ์ โขวิฑูรกิจ

Faculty/College

Faculty of Engineering (คณะวิศวกรรมศาสตร์)

Degree Name

วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต

Degree Level

ปริญญาโท

Degree Discipline

วิศวกรรมไฟฟ้า

DOI

10.58837/CHULA.THE.2004.1369

Abstract

วิทยานิพนธ์ฉบับนี้นำเสนอการออกแบบตัวควบคุมสำหรับระบบรองรับแบบแอ็กทีฟด้วยวิธีการฝังในและความยืนยง ตัวควบคุมที่ออกแบบมีทั้งแบบคงที่และแบบปรับตัว โดยทำการเปรียบเทียบผลการควบคุมกับการควบคุมด้วยตัวควบคุมแบบก้าวถอยหลัง และการควบคุมด้วยตัวควบคุมฟังก์ชันปรับจูน เมื่อนำตัวควบคุมที่เสนอไปประยุกต์ใช้กับระบบรองรับแบบแอ็กทีฟ พบว่าสามารถใช้ควบคุมระบบรองรับเพื่อคุมค่าตำแหน่งของตัวรถแม้ว่าจะมีการรบกวนจากพื้นถนนก็ตาม และในการควบคุมแบบปรับตัวพบว่าตัวประมาณค่าพารามิเตอร์สามารถปรับตัวเข้าหาค่าพารามิเตอร์ที่ไม่ทราบค่าได้เป็นอย่างดี

Other Abstract (Other language abstract of ETD)

This thesis presents a controller design for an active suspension system using the immersion and invariance method. The proposed controllers include a fixed controller and an adaptive controller. We compare the simulation results with those obtained using the backstepping design and the tuning function method. It is found that the proposed controllers can be used to regulate the suspension travel despite the presence of a road disturbance, and in the adaptive case, the parameter estimator gives fast adaptations towards the unknown parameter value.

Link to Full Text

Share

COinS