Chulalongkorn University Theses and Dissertations (Chula ETD)

การควบคุมโครงสร้างแปรผันได้โดยใช้ตัวสังเกตอัตราสุ่มรวดเร็วสำหรับแขนกลอ่อนตัวแบบข้อต่อเดียวที่มีความไม่แน่นอนแบบไม่สอดคล้องเงื่อนไขการเข้าคู่

Other Title (Parallel Title in Other Language of ETD)

Variable structure control using observer with fast sampling rate of a one-link flexible robot arm with mismatched uncertainties

Year (A.D.)

2003

Document Type

Thesis

First Advisor

มานพ วงศ์สายสุวรรณ

Faculty/College

Faculty of Engineering (คณะวิศวกรรมศาสตร์)

Degree Name

วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต

Degree Level

ปริญญาโท

Degree Discipline

วิศวกรรมไฟฟ้า

DOI

10.58837/CHULA.THE.2003.1306

Abstract

วิทยานิพนธ์นี้เสนอการควบคุมโครงสร้างแปรผันได้แบบเวลาไม่ต่อเนื่องสำหรับแขนกลแบบอ่อนตัวข้อต่อเดียว โดยความไม่แน่นอนเชิงพารามิเตอร์ที่เกิดขึ้นกับระบบแขนกลนั้นไม่สอดคล้องกับเงือนไขการเข้าคู่ ทำให้ไม่สามารถแก้ผลจากความไม่แน่นอนนี้ด้วยการควบคุมโครงสร้างแปรผันได้ในแบบทั่วไปได้ ดังนั้นจึงพิจารณาหาขอบเขตเสถียรภาพของระบบที่เกิดจากความไม่แน่นอน ในการทดลองได้พิจารณาแปรอัตราการส่งสัญญาณควบคุม และอัตราการสุ่มสัญญาณขาออกที่แตกต่างกันออกไป เพื่อหลีกเลี่ยงการส่งสัญญาณความถี่สูงเข้าสู่ระบบ ผลการทดลองจริงแสดงให้เห็นแนวทางในการเลือกความถี่ที่เหมาะสำหรับควบคุมระบบแขนกล

Other Abstract (Other language abstract of ETD)

This thesis presents discrete-time variable structure control of a one-link flexible robot arm. The parametric uncertainties considered herein do not satisfy the matching condition, and as a consequence, cannot be handled by general variable structure control techniques. Therefore the region of stability must be considered. In the simulation, we vary control and sampling rates in order to avoid high-frequency control signal. Experimental results lead to appropriate control frequency for the robot arm.

Link to Full Text

Share

COinS