Chulalongkorn University Theses and Dissertations (Chula ETD)
การควบคุมแขนกลสามแกนแบบ พี ไอ ดี
Other Title (Parallel Title in Other Language of ETD)
P.I.D. control of a trhee axis manipulator arm
Year (A.D.)
1988
Document Type
Thesis
First Advisor
วิบูลย์ แสงวีระพันธุ์ศิริ
Faculty/College
Graduate School (บัณฑิตวิทยาลัย)
Degree Name
วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต
Degree Level
ปริญญาโท
Degree Discipline
วิศวกรรมเครื่องกล
DOI
10.58837/CHULA.THE.1988.603
Abstract
โครงการวิทยานิพนธ์นี้ เป็นการศึกษา การนำเอาไมโครคอมพิวเตอร์มาใช้ในการควนคุมแขนกล แบบแกนหมุนสามแกนให้เคลื่อนที่ใน 3 มิติ โดยใช้วิธีการควบคุมแบบ พี ไอ ดี ซึ่งมีคอมพิวเตอร์เป็นตัวควบคุม ในการควบคุมการเคลื่อนที่ตำแหน่งเป้าหมายการเคลื่อนที่ถูกกำหนดด้วย มุมหมุนเป็นหน่วยเรเดียน ให้กับคอมพิวเตอร์ แล้วโปรแกรมการควบคุมการเคลื่อนที่ในคอมพิวเตอร์ จะสร้างจุดแนวทางเดินมาใช้เป็นจุดอ้างอิงสำหรับการควบคุมแบบป้อนกลับ เพื่อหมุนชุดขับเคลื่อนมอเตอร์กระแสตรงสู่ตำแหน่งเป้าหมาย ตัวควบคุมแบบคงค่า 9 ค่าของแกนทั้ง 3 ของแขนกล ได้รับการออกแบบตามเฟสมาร์จินที่กำหนดให้ และสมมติฐานที่ว่าแขนกลเป็นระบบเชิงเส้นที่ไม่แปรเปลี่ยนตามเวลา จากผลการทดลองควบคุมการเคลื่อนที่แขนกล แขนกลสามารถเคลื่อนที่เข้าหาตำแหน่งเป้าหมายได้อย่างแม่นยำ มีความคลาดเคลื่อนสูงสุด ตลอดแนวการเคลื่อนที่ไม่เกิน 0.02 เรเดียน เมื่อแขนกลมีอัตราเร่งเชิงมุม 0.1-0.25 เรเดียน/วินาที2 ในขณะที่ยกน้ำหนักที่ปลายแขนได้ระหว่าง 0-3 กก. โดยที่ตัวควบคุมแบบ พี ไอ ดี มีค่าคงที่ตลอดการเคลื่อนที่ทดสอบ ความคลาดเคลื่อนที่เกิดขึ้นส่วนใหญ่ เป็นผลมาจากแบคแลชของชุดเฟืองทด และผลกระทบจากแรงเซนตริฟูกัลและแรงคอริโอลิส ซึ่งแปรตามความเร็วและความเร่งของการเคลื่อนที่
Creative Commons License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-No Derivative Works 4.0 International License.
Recommended Citation
บุพพวงศ์, ไพรัช, "การควบคุมแขนกลสามแกนแบบ พี ไอ ดี" (1988). Chulalongkorn University Theses and Dissertations (Chula ETD). 45207.
https://digital.car.chula.ac.th/chulaetd/45207