Chulalongkorn University Theses and Dissertations (Chula ETD)

การสร้างทางเดินต่อเนื่องในขณะทำงานสำหรับแขนกลจุฬา2

Other Title (Parallel Title in Other Language of ETD)

Run time trajectory generation for the Chula2 Manipulator Arm

Year (A.D.)

1992

Document Type

Thesis

First Advisor

วิบูลย์ แสงวีระพันธุ์ศิริ

Faculty/College

Graduate School (บัณฑิตวิทยาลัย)

Degree Name

วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต

Degree Level

ปริญญาโท

Degree Discipline

วิศวกรรมเครื่องกล

DOI

10.58837/CHULA.THE.1992.647

Abstract

โครงการวิทยานิพนธ์นี้เป็นการพัฒนาโปรแกรมคอมพิวเตอร์สำหรับการสร้างทางเดินต่อเนื่องเพื่อใช้ศึกษาวิถีทางเดินต่อเนื่องที่สร้างขึ้น และเพื่อความสะดวกในการสั่งงานของแขนกล ซึ่งสามารถเลือกแบบการสร้างวิถีทางเดินได้ 5 ลักษณะ อันได้แก่ การสร้างวิถีทางเดินแบบแบง-แบง การสร้างวิถีทางเดินแบบควอดดิก การสร้างวิถีทางเดินแบบเอ็กสไปน์ชนิดที่ 1 การสร้างวิถีทางเดินแบบเอ็กสไปน์ชนิดที่ 2 และการสร้างวิถีทางเดินแบบเอ็กสไปน์ชนิดที่ 3 และสามารถนำมาใช้ในการควบคุมแขนกลจุฬา 2 โดยผู้ใช้สามารถสร้างแนวทางเดินที่ต้องการผ่านทางโปรแกรมวาดแบบออโตแคดหรือผ่านทางโปรแกรมที่พัฒนาขึ้นนี้ จากการศึกษาพบว่า ความเบี่ยงเบนระหว่างวิถีทางเดินที่สร้างขึ้นกับวิถีทางเดินที่กำหนด การสร้างวิถีทางเดินแบบควอดิกจะให้ค่าความเบี่ยงเบนมากที่สุด รองมาคือการสร้างวิถีทางเดินแบบแบง-แบงการสร้างวิถีทางเดินแบบเอ็กสไปน์ชนิดที่ 2 การสร้างทางเดินแบบเอ็กสไปน์ชนิดที่ 3 และการสร้างวิถีทางเดินแบบเอ็กสไปน์ชนิดที่ 1 จะให้ค่าความเบี่ยงเบนน้อยที่สุด แต่ถ้าพิจารณาถึงความราบเรียบของวิถีทางเดินการสร้างวิถีทางเดินแบบควอดิกจะให้ความราบเรียบมากที่สุด รองมาคือการสร้างวิถีทางเดินแบบเอ็กสไปน์ชนิดที่ 2 การสร้างทางเดินแบบเอ็กสไปน์ชนิดที่ 3 การสร้างวิถีทางเดินแบบเอ็กสไปน์ชนิดที่ 1 และการสร้างวิถีทางเดินแบบแบง-แบงจะให้ค่าความเบี่ยงเบนน้อยที่สุด

Other Abstract (Other language abstract of ETD)

The thesis of studying and writing a computer software to compute continuous paths for controlling of the Chula2 manipulator arm. Five methods include Bang-bang, Quartic, X1-spline, X2-spline and X3-spline are under consideration. Path information can be input either via program itself or convert from AutoCAD files. From the results shown that the paths generated by using Quartic method have the Maximum deviation. The minimum deviation is from X1-spline method. The quartic method gives the smoothness path while the Bang-bang method is the opposite.

Link to Full Text

Share

COinS